Commande par mode glissant d'ordre deux appliquée à un pendule inversé

Abstract

Le travail consiste à appliquer une commande par mode glissant d'ordre un et d'ordre deux sur un pendule inversé, commencant par une présentation structurale du pendule inversé et sa modélisation mathématique. La commande par mode glissant d'ordre un est appliquée au pendule pour stabiliser la tige à la position verticale, mais avec l'apparation de phénomène de broutement dans le signal de commande. L'application de la commande par mode glissant d'ordre deux via "Super Twisting Allgorithm" est introduite afin de résoudre le problème de broutement dans le signal de commande. "تتكون الدراسة من تطبيق التحكم في الانزلاقي من الدرجة الأولى والثانية في نواس مقلوب بدءًا من العرض البنيوي للنواس مع النمذجة الرياضية. يتم تطبيق التحكم في الانزلاقي من الدرجة الأولى على النواس المقلوب من أجل تثبيته في الموضع الرأسي ولكن مع وجود ظاهرة الاهتزاز عالي التواتر في إشارة التحكم. يستخدم تطبيق التحكم في الوضع المنزلق من الدرجة الثانية باستخدام ""خوارزمية الالتواء الفائقة"" لحل مشكلة ظاهرة الاهتزاز عالي التواتر في إشارة التحكم. "