Analyse Cinématique pour manipulateurs SCARA à 4d.d.l

Abstract

"Résumé : Dans ce mémoire , nous avons traité le problème cinématique inverse de robot Scara à 4 d.d.l en suivant des procédures et des techniques qui ont abouti aux solutions satis faisanes pour les robots série . Ainsi, déterminer les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal en fonction des variables articulaires du mécanisme et inversement et les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en fonction des vitesses articulaires et inversement. " " في هذه الأطروحة ، عالجنا المشكلة الحركية العكسية لروبوت Scara في 4 d.d.l باتباع الإجراءات والتقنيات التي أدت إلى حلول مرضية للروبوتات التسلسلية. وبالتالي ، يتم تحديد النماذج الهندسية المباشرة والعكسية التي تعبر عن حالة العضو النهائي وفقًا للمتغيرات المشتركة للآلية والعكس صحيح والنماذج الحركية المباشرة والعكسية التي تعبر عن سرعة العضو النهائي وفقًا للسرعات المفصلية والعكس. صب."