Réalisation et Etude de la Stabilité d'un Drone Quadrirotor - DEBBAR Sara (Université Echahid Hama Lakhdar- Eloued, 2024)
L'étude des véhicules aériens sans pilote est un domaine de recherche très actif et d'actualité. Le quadrirotor est un robot appartenant à la famille des robots aériens qui possède une dynamique fortement non linéaire et entièrement couplée, d'où le besoin d'un contrôle robuste et stable. Ce travail est centré d'avoir une stabilité d'un quadrirotor. Pour atteindre cet objectif, un modèle dynamique du quadrirotor selon Newton Euler a été développé. Ensuite, une approche de contrôle basée sur un régulateur PI intégrer dans une carte à configure le quadrirotor afin d'avoir la stabilité. Cette étude a réalisé toutes les parties du drone comme le choix des moteurs, pales, fils de connexion, système mécanique, etc. d'une manière précise..دراسة الطائرات بدون طيار هي مجال بحث نشط للغاية وحيوي في الوقت الحالي. الكوادر يوتر هو روبوت ينتمي إلى عائلة الروبوتات الجوية ويتميز بديناميات غير خطية بشكل كبير ومرتبطة بالكامل، مما يستدعي الحاجة إلى تحكم قوي ومستقر. يركز هذا العمل على تحقيق استقرار الكوادر يوتر. ولتحقيق هذا الهدف، تم تطوير نموذج ديناميكي للكوادر يوتر وفقًا للقانونين الفيزيائيين نيوتن وأويلر. ثم تم تطبيق نهج التحكم المبني على مُن ظم PI مدمج في بطاقة تكوين للكوادر يوتر لتحقيق الاستقرار. وقد تمت دراسة جميع جوانب الطائرة بدون طيار في هذه الدراسة، مثل اختيار المحركات والشفرات وأسلاك الاتصال والنظام الميكانيكي، وذلك بطريقة دقيقة.
Mémoires de Master : spécialisation commande électrique
Keywords: Drone; Quadrotor Drone; Stabilization; PI Controller; KK2.1.5 Board.; طائرة بدون طيار، كوادر يوتر، استقرار، مُن ظم PI ، بطاقة KK2.1.5